根据蔚来智能驾驶产品与体验负责人 Harry Wong 在蔚来透露的消息，目前 Banyan 2.4.0 上的 GOA（通用障碍物预警及辅助）是第一个版本，支持车速大于 35km/h 时，最高速度 80km/h-90km/h 的刹停

之后 GOA 的进化方向，会在响应速度上限、工作车速起点、综合场景覆盖度上面提升