昨天说了方程豹车主的故事，因为挺身而出救援却被卷入洪流，所幸最终平安脱险的故事---#好人有好豹#，比亚迪回赠了一台新的豹5，危难时刻见凡人微光。

但我想更多人关心的是“豹5为什么也能应急浮水”，它明明没有仰望U8的四电机啊？

我特地查了一下专利，比亚迪关于涉水的核心专利一共有十来个，就不展开专利号了，但你能知道这也是个体系技术---四电机更多的是在水中的“运动能力”，可如果只讲到说涉水识别、水中姿态控制、水中制动这些事情的话，豹5完全都是可以继承的。

注意到关键点了么？“水中姿态控制”，当事人说“底盘稳”，在水中好几个浪都没有把豹5打翻---为啥稳呢？就因为它在水中可以做不错的姿态控制。

我们来简单讲讲，在水里比亚迪有哪些“非常规技术”。

首先是，车“浮起来了没有”，这是感知链路上的问题。

核心目标是让车知道自己“是否已经浮起来”，从而切换策略、调整姿态，这件事让一个水位传感器拍板不太够，它需要的是一套状态推理模型：

1.轮速传感器：如四轮的转速明显不同于整车速度，有可能是轮胎打滑或已失去接地；

2.悬挂传感器：检测悬架是否处于“无载荷延展”状态，也就是轮胎是否悬空；

3.水位传感器：安装在门槛外侧、门内腔、地板内部多个位置，用于确认水位是否超过门框止口高度；

4.车身俯仰角传感器：若某一侧或某一端突然抬高/沉降，可能是单侧浮起；

5.加速度计：如果车辆受水流影响产生匀速漂移，也是一种浮水征兆。

比亚迪在这做了一个状态判定逻辑：

浮水判定 = 轮速失配 + 悬挂失载 + 水位阈值满足 + 姿态偏移 + 车身漂移 + 时间持续

它不是“有一个变量不对劲”就预警，而是要多条件持续满足才认为“车辆已浮起来”，以避免误触---方程豹下水后做“涉水判断”这件事，在设计侧的确是有预谋的。

接着就是演化为动态控制的触发条件了，涉水这个判断结果会触发一系列控制分支。

1.启动密封闭环控制（空调关闭、门窗封闭）；

2.切换驱动模式（进入浮水电驱控制逻辑）；

3.激活姿态调整系统（重心平衡）；

4.禁用部分ADAS功能，进入“水上姿态模式”。

这套感知和触发机制目的是在不确定的环境中，建立稳定的控制基础状态。

里面其实藏着几套思路的，一个是下水后要维持车能“悬浮”和乘员安全，就必须保持密封，所以车门车窗是必须关上的，但关上以后在水的压力作用下你就打不开了---那么唯一你能逃生的机会，在天窗。但是天窗要打开的话，又要满足一个条件：车下水了，可是水没有完全淹没到天窗。

车主老哥万幸，遇到了这个场景，于是豹5的“天窗自动打开了”。

那么真正的难题来了，在水里的话姿态控制应该怎么做呢？

实际上车浮起来以后，路面的重力变成了浮力主导，控制逻辑和路面是完全不同的，尤其电动车底重、质量集中、受力惯性大，如果没姿态控制，一定会发生打转、偏航、侧翻等问题，而且水会打湿刹车，摩擦系数降低，甚至发生“制动延迟”或“完全失效”。

在这里比亚迪有两层控制体系。

第一层，是电驱姿态控制：靠电机模拟水上转向与刹车。

当车浮起后，传统制动系统效率大幅下降（水中摩擦力低、刹车盘打湿），这时比亚迪启用电驱反转控制。

1.模拟刹车：双电机反向施加扭矩，产生反向推力；

2.差速转向：左右轮电机一正一反，车辆实现原地转弯；

3.定点靠岸：结合速度传感器、方向盘角度，微调反向力矩，辅助“泊岸”。

控制逻辑中会实时计算姿态偏差（俯仰角、偏航角），并反推所需扭矩分布。

这种电驱主导的转向控制，在传统燃油两栖平台上几乎做不到。

当然你可以说上面这部分内容，是U8专属，但即使没有四电机，对于前后俩电机的四驱车型来说，在水中制动上，也足以做到许多事情。

1.进入浮水状态后，系统可以检测刹车效率异常，一旦进入浮水模式，ESP等模块会监控“制动请求”和“实际减速”的偏差，如果刹车踩了，但车速没降下来，说明制动片湿了，系统自动切换为电机制动主控模式。

2.根据刹车踏板深度，反推所需扭矩，系统实时采集刹车行程 + 当前车速 +载荷估算，通过内置制动模型计算需要多大“反扭矩”，然后将该扭矩下发到前后电机，进行反向拖拽，这里的关键在于，电机不是简单地反转，而是带目标扭矩输出控制，可以微调制动力度。

3.四驱车型两个电机时，就可以进行不对称输出---若车辆有姿态漂移或方向偏移，可以做前后不对称反扭矩，就可以做定向“电驱制动”；

这些是豹5的确有条件做到的事情。

第二层是相当冷门的技术---我不清楚比亚迪现在的量产准备是什么状态，它关联到的是重心调节系统：用水腔/气腔改变浮力结构，用的是“重心变化+浮力变化”的手段。

具体实现如下：

1.在前后门、底盘、侧围等部位设计水腔/气腔；

2.配置微型水泵或充放气阀门；

3.系统识别车身姿态异常（如车头偏高），可自动向前门腔注水或后门腔放水；

4.达到“压尾抬头”或“左右平衡”效果；

5.同时控制重心与俯仰角度，实现三维稳定。

这种控制可以设置目标值，比如系统希望车辆在浮水时维持“尾部下沉15°”，以提高前方通风防水能力或提升电驱推进效率。系统会实时调整以逼近这个姿态目标。

从控制算法角度看，这套系统属于闭环PID调节，带自适应预测项。其执行装置很“土”，一个水泵或气阀，但整个逻辑链条却极其完整：

姿态传感器 → 状态识别模块 → PID计算目标姿态偏差 → 执行器调整 → 实时反馈

这非常工程化，也非常比亚迪，不是靠大动作出效果，而是靠小的想法一点点去堆叠那个稳定性。

浮水控制听起来离我们很远，但它的确可以应对某种极端边界条件。

比如：

1.城市内涝，封路前车辆已驶入积水区；

2.高原雪融期涉水复杂道路；

3.用户停车时水位突变，触发自动密封+姿态稳定防倾覆；

4.自动辅助泊车系统因识别浮水状态自动切断，进入定点电驱慢速控制。

这套能力的意义主要是关键时刻“不出事”---豹5这次立了大功，就源于这些背后的思考了。

别的就不多说了，大家都看到了，好人有好豹。

但是呢，在智能电动车愈发复杂的今天，比亚迪这种“工程防御型能力建设”，其实比任何花哨的堆料更值得关注。