这段时间以来，我可以说是NZP的重度使用者，每天出行都坚持使用，对于现阶段逐步开放NZP，我的心情是喜忧参半的。尽管如此，还是想尽量客观的跟车友们汇报一下。
本文我会先快速的过一下NZP目前做的比较好的地方，这些方面我相信已经不乏宣扬；然后我会把重点放在“有待提高”的领域，希望能为NZP的成长添砖加瓦;最后也是更重要的一个部分，我知道有很多车友早就跃跃欲试了，希望我能为你献上一些安全建议：
现阶段值得肯定的地方
在一些比较简单的驾驶环境中，NZP的表现相对稳定，能较好的承担驾驶任务。除了正常的跟随导航行驶，比较顺畅的提速，保持安全车距以外，有两个方面NZP的表现是可圈可点的：
〔01〕堪比老司机的变道
首先，NZP变道还是做的不错的，主要表现在两个方面：
1. 很「果断」！当NZP判断有足够的安全距离可以进行变道的时候，会非常坚决，干脆的执行这个操作，打灯，换道，一气呵成，且不会让乘坐人有明显不适感。
2. 很「人精」，在碰到车流密集的路况（比如排队下匝道），NZP能表现出老司机式的变道操作：1-向目标车道逼近；2-探头表示变道动机；3-在判断足够安全距离后果断并入。这种施压式的变道，真的媲美老司机。
〔02〕避险
在遇到其他车辆危险变道的时候，NZP的避险能力还是不错的。会根据检测到的危险车辆主动做出减速或者避让的行为。我碰到最多的就是一些激进车辆的贴身变道行为，NZP能做出识别并主动制造出足够的安全距离。
值得表扬的地方咱也不要吝啬，引用我老婆的原话，“NZP大部分时候开的比她好。”
顺便解释一下，车机的NZP界面里被渲染为蓝色的车辆就是被识别为有潜在危险的车辆，危险系数越大颜色越深（红色），这个设计挺好的，能让车主知道车子识别到哪些风险了，换个逆向角度说，当潜在风险被遗漏的时候，车主也可以相应的判断，从而做出是否要接管的决定。
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好，接下来我们聊聊NZP的问题。
基于我自己的体验，现阶段的NZP还是有很多需要矫正/优化的地方，幸而在我这几个月的体验中，大部分情况都有视频记录，可以比较直观的说明问题。在这里花大力气总结出来，一方面是希望持续引起极氪智驾团队的重视，另一方面是希望让各位车主知道这些情况的存在，可以在自己的使用中多加注意。我在指出问题的同时也会提出我自己外行且浅薄的意见和建议，欢迎大家讨论：
〔01〕下闸道执行太晚
「问题」：这应该是我们这批内测车主诟病最深的一个问题了。上面视频里，NZP已经离出闸口只有100米了还在最左道行驶，此时要跨3个车道才能顺利下闸道，我立刻接管都已来不及出去。就我的推测，这跟NZP选择的激进的驾驶策略有关。据我观察，NZP会加权优选呆在最左道（超车道）行驶，有时候哪怕离目标出口已经比较近了还会专门跑到最左道去。
在这样的驾驶策略下，NZP并没有给下匝道留足提前量，导致NZP经常错过出口，或者做出「实现变道」，甚至在靠近出口处「停车等待」机会这种危险的操作。
其实NZP有这个问题是让我比较费解的——因为NZP是基于导航的辅助驾驶，也就是说，NZP是完全知道我们的全局行驶路径的，所以提前规划好下闸道的策略在「理论上」并不是难事，我的推测就是 “优先行驶在超车道”这种逻辑拥有更高的优先级，导致下闸道余量不足。（这种情况在多车道的高速路更加严重）
「给智驾团队的建议」：基于导航路径，预留足够的提前量到出口车道行驶。进一步的优化可以考虑道路的宽窄（车道数量）。一个比较简单的逻辑是不是可以用“接近出口X公里时必须保持与出口车道相隔Y个车道以内”——这样可以缩短出闸口的路径，从而降低难度。
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〔02〕离开NZP区域的交接
▹「问题」：NZP高度依赖高精地图，所以在NZP「可用区域」和「不可用区域」的交接处理就很重要——基于我与工作人员的交流，「期望行为」应该是在即将驶出可用区域前会提醒驾驶员即将离开NZP可用区域，要求驾驶员准备接管。然而在我的实际使用里，正确交接的情况可能只有一半左右。还有一些情况是没有提前提醒，直接退出/直接降级为LCC。比较常见的情况是接近收费口的时候，没有任何预警，到闸口处突然提醒接管。我最糟糕的体验是行驶中突然退出NZP（大概率是地图原因），没有时刻做好接管准备的驾驶员还是容易进入慌乱的状态的。
▹「给智驾团队的建议」：这个问题跟地图有关，只能期待不断完善，更新地图。另一个建议依然是「提前量」的考量，目前哪怕正确处理，对于驶出NZP可用区域的提醒我个人觉得还是不够早，另外如果能在车机地图上用不同颜色或者记号来表明NZP可用区域的边界，也能让驾驶员提早做好准备。还有，收费口是比较固定的地图信息，是不是可以当做特殊路况让NZP特殊处理（准确的提前告知车主要接管）？
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▹〔03〕实线变道
「问题」：一方面跟目前NZP是纯视觉的解决方案有关，另一方面跟前面提过的出闸道提前量不够的问题有关，NZP是可能出现实线变道的问题的。在我的经验中，发生一般是地面线不是特别清晰的情况，还有就是无视实线试图下闸道（上面视频）。
「给智驾团队的建议」：跟出闸道相关的建议就不重复提了，这里如果是跟视觉有关（比如划线不清楚），考虑可否选择保守策略？即“只有100%确认是可变道的虚线，才变道”。
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〔04〕骤降速/停车问题‼️
▹「问题」：这是让我们最担心的问题，NZP可运行的区域一般是高速路/快速路/高架桥，在这些地方骤然减速，甚至停车，真的是很大的安全问题。跟我同批的内测先锋官们基本都遇到过类似情况。我遇到过的骤降速/停车问题主要分两大类。一种应该是因为地图错误的限速导致的（有事发地点具体位置与智驾工作人员沟通后一般在下次地图更新的时候会解决该问题），还有一类我至今自己都还没搞清楚原因，像是偶发bug。
▹「给智驾团队的建议」：对于这个问题，我是能够理解其中涉及的难度的，高精地图要做到真「高精」本身就是一个很难的事情，然后还得兼顾大数据车速——但是在高速路上骤降速真的非常危险，希望团队继续深入挖掘，如果这个「bug」不解决，我认为它直接推翻NZP的可靠性。
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▹〔05〕过于频繁变道
「问题」：变道太频繁了，包括不少无意义变道。据我观察，变道逻辑是比较简单的，只要判断隔壁车道与前车的距离，以及车速，比当前车道条件好，就会做出变道的操作——这乍一看是没问题的，但是车子在路上跑都是动态的，所以很容易出现无意义的反复变道的问题，尤其是在道路比较繁忙的时候。这也导致另一个驾驶体验，就是我在使用NZP的时候非常容易被后车闪灯和按喇叭。
▹「给智驾团队的建议」：这是另一个难点，因为哪怕是人工驾驶也很容易做出非合理的变道。可能可以提高判定是否要变道的阈值，也就是不要那么着急变道？这么做可能带来的负面效果是NZP体验没那么灵活，但是能换来相对舒适的驾驶体验吧。建议团队做一做问卷调查，统计一下采纳更广泛的意见做出调整。
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▹▹▹ 现阶段如何有效且安全的使用NZP
综合我自己1个多月重度使用的心得，对于跃跃欲试的朋友们，我也总结出一些建议：
▹ 1.不要急于尝试，建议上手前一定要认真的学习「新手引导」，认真对待教学测试。弄清楚ZAD各项辅助功能的含义，正确设置好。
对于这点， 我这里也给一点我自己的建议：
「变道确认」：刚开始上手，还没有建立自信心的，可以勾选，类似LCC，需要拨杆来下发变道指令，等熟悉了可以关闭。
「自动变道提醒」：开启，不管NZP变道多可靠，还是自己多监督比较放心。
「NZP自主领航」：开启。这个开启了才会跟随导航上下闸道。
「大数据车速」：老司机开启，会让车子更加贴合车流行驶速度。
目前在各大城市中，NZP的可用区域主要是高速路，快速路和高架桥（你可以简单理解成没有红绿灯的快速路），启用NZP的操作方式是和启用LCC一样的，驾驶中可以观察仪表盘和HUD来确认当前路段支持哪种辅助驾驶。
▹ 2. 不要在非常规路况和天气下使用NZP（如施工道路，恶劣天气），不要主动去测试NZP的上限。这是一套依然在成长中的辅助驾驶策略，缺少激光雷达，算力低，NZP的确先天受限。作为用户我诚恳建议各位还是安全第一，测试极限这种带危险性的任务还是交给专业团队吧。
▹ 3. 随时做好接管的准备‼️ NZP是辅助驾驶，不能全权把驾驶任务交给车子。尤其是在有临近「事件」的时候。事件是指，“接近收费站”，“接近闸道出口”等。接管的方法可以通过制动，退出NZP，反打方向盘等方法操作。
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