朱西产:估计是靠惯导定位。惯导的作用：1、弥补卫星定位采样频率低的问题，现在我们用的卫星定位系统采样频率为1Hz，但是自动驾驶系统要求10Hz，没有惯导无法在控制决策时确定车辆位置和姿态。2、失去卫星定位信号时确定车辆位置和姿态。 惯导的实际能力要看算法（6轴加速度传感器都差不多，但是对信号放大电路也是一个考验）。惯导的误差来自于积分累积误差～测量电路的漂移导致的。具体还是要测试。 最理想的惯导不是目前国内使用6轴加速度传感器，最好用制动系统里ESC电子稳定控制的三轴加速度传感器+4个轮速传感器结合的惯导算法～长时间的低G值时段，采用轮速信号计算车辆位置，轮速传感器测量的是车轮转角，没有积分零漂；高G值必然是短时间，车轮有滑移，车轮转角信号就不能准确计算车辆位置和姿态了，这时候采用3轴加速度传感器积分计算。 但是国内车都用博世的制动系统，博世不开放这7个信号，就没法用。主机厂只能另外安装一个6轴加速度传感器。